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Pn506 伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置)
Pn507 伺服关时,电机在转动情况下,刹车始参数根据具体要求设定
注:电机在转动情况下,伺服关断时,当电机低于此参数设定的转速时,电机刹车才始动作。设定单位以“转”为单位。出厂 满足一个条件,刹车就始动作)
Pn508 伺服关时,电机在转动情况下,刹车延时时间根据具体要求设定
注:电机在转动情况下,伺服关断时,延时此参数设定的时间后半部,电机刹车才始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”(即500 ms)。(当电机带刹车时需设置)(Pn507 和 Pn508 满足一个条件,刹车就始动作)
安川伺服驱动器的伺服增益调整
根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 始调整伺服性能,步骤如下
1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0(X 表示不需改变)。
2.关一次驱动器电源。
3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。
4.调整机械刚性值(修改F001 中的数值)(方法同密码设定方法)
注:F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”,数值越大刚性越大。(驱动器初始值为“4”)
安川伺服调试的一点看法
1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态;
2、惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定)
3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。
4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频耳的声响;这一切 表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。
5、发生到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。
6、低刚性负载增益的调节:
A、将惯量比设置为600; 不进行自动调谐
C、将Pn100和Pn102设置为;
D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数